https://youtu.be/iFjUiOR5Y40; Базовый алгоритм; 6:44; https://youtu.be/Mutd7A629PA; Выравнивание с проверкой наличия стены; 3:10; https://youtu.be/EEN5BAYko-s; Выравнивание с гиродатчиком; 2:32; https://youtu.be/AoZzvEuyhw0; Установка датчиков расстояния ; 2:49;