Прерывания в МК

В каком-то смысле мы возвращаемся в начало. Мы уже говорили о том, что прерывания — это события, требующие быстрой обработки в обход процессов основной программы. Напомним, что в ядре МК есть контроллер вложенных прерываний, который отвечает за перехват событий по прерываниям. События, порождающие прерывания, могут быть как внутренними, так и внешними:

В системе STM32 наряду с прерыванием (interrupt) существует еще одно строгое понятие — аппаратное событие (event). Соответственно, внешние и внутренние события, порождающие прерывания, органично разбиваются по этим двум понятиям. Event — это нечто происшедшее с аппаратным узлом микроконтроллера. Например, переполнился таймер, в порт UART пришли данные, на внешнем входе изменился уровень сигнала и т. п.

Важно сказать, что при возникновении события контроллер прерывает выполнение программы с сохранением в стеке необходимых данных и переводит указатель исполняемой инструкции по адресу функции обработки прерывания. После выполнения функции обработки производится возврат на адрес, по которому была прервана основная программа.

Контроллер вложенных прерываний позволяет разбивать прерывания по приоритетам, то есть обработка одного прерывания может быть прервана другим прерыванием с более высоким приоритетом. В STM32 приоритет задается числом от 0 до 15. У NVIC есть регистры, хранящие битовые маски разрешенных прерываний, приоритеты тех или иных прерываний и регистр пришедших прерываний, требующих обработки.